FANUC工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修

本書體現(xiàn)了專業(yè)知識(shí)與創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)知識(shí)相融合的理念，以FANUC 工業(yè)機(jī)器人為載體，并結(jié)合實(shí)際應(yīng)用和相關(guān)要求而編寫。本書包括工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修基礎(chǔ)、工業(yè)機(jī)器人安裝與連接、工業(yè)機(jī)器人本體的拆裝與調(diào)整、FANUC 工業(yè)機(jī)器人的通信、FANUC 工業(yè)機(jī)器人元器件的更換和工業(yè)機(jī)器人常見報(bào)警及故障處理等內(nèi)容。
本書適合企業(yè)、工廠中工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床操作、安裝、調(diào)試與維修維護(hù)人員學(xué)習(xí)參考。

1、針對(duì)性強(qiáng)。聚焦FANUC工業(yè)機(jī)器人的裝調(diào)與維修，重點(diǎn)講解機(jī)械維修與電氣維修，兼顧安裝基礎(chǔ)及常用報(bào)警處理。 2、點(diǎn)面結(jié)合。既有完整的知識(shí)體系，內(nèi)容又有一定深度，突出應(yīng)用技能的學(xué)習(xí)。 3、參考《工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)維修工》《工業(yè)機(jī)器人操作調(diào)整工》職業(yè)技能標(biāo)準(zhǔn)的要求，一定程度上滿足讀者考取技能等級(jí)的需求；同時(shí)還借鑒了全國(guó)及多省工業(yè)機(jī)器人大賽的相關(guān)要求，為讀者參加相應(yīng)的大賽提供參考。

2015年5月19日，國(guó)務(wù)院印發(fā)《中國(guó)制造2025》，規(guī)劃指出，要把智能制造作為兩化深度融合的主攻方向，其中工業(yè)機(jī)器人是主要抓手。近年來，我國(guó)機(jī)器人行業(yè)在國(guó)家政策的支持下，順勢(shì)而為，發(fā)展迅速，已連續(xù)兩年成為世界第一大工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。
工業(yè)機(jī)器人作為一種高科技集成裝備，對(duì)專業(yè)人才有著多層次的需求，主要分為研發(fā)工程師、系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用工程師、調(diào)試工程師和操作及維護(hù)人員四個(gè)層次。
對(duì)應(yīng)于專業(yè)人才層次分布，工業(yè)機(jī)器人專業(yè)人才服務(wù)方向主要分為工業(yè)機(jī)器人研發(fā)和生產(chǎn)企業(yè)、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商和工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用企業(yè)。掌握技術(shù)核心知識(shí)的研發(fā)工程師主要分布在工業(yè)機(jī)器人研發(fā)企業(yè)和生產(chǎn)企業(yè)的研發(fā)部門，推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展；而工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用企業(yè)和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商則需求大量調(diào)試工程師和操作及維護(hù)人員，工作在生產(chǎn)一線，保障設(shè)備的正常運(yùn)行和簡(jiǎn)單細(xì)微的調(diào)整，同時(shí)工業(yè)機(jī)器人研發(fā)與生產(chǎn)企業(yè)也需要大量的培訓(xùn)技師及懂一定專業(yè)知識(shí)的銷售人員。本書正是基于此背景，為滿足這一需求而開發(fā)的。
本書撰寫始終貫穿“守正創(chuàng)新、獨(dú)具創(chuàng)意”的根本。守正是指“國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、科學(xué)方法和產(chǎn)品品質(zhì)”；創(chuàng)新是指“新技術(shù)、新產(chǎn)業(yè)、新業(yè)態(tài)和新模式”。本書具有如下特色。
1. 堅(jiān)定歷史自信、文化自信，堅(jiān)持古為今用、推陳出新。通過多位一體表現(xiàn)模式和教、學(xué)、做之間的引導(dǎo)和轉(zhuǎn)換，強(qiáng)化學(xué)員學(xué)中做、做中學(xué)，潛移默化地提升崗位管理能力。強(qiáng)調(diào)互動(dòng)式學(xué)習(xí)、訓(xùn)練，激發(fā)學(xué)員的雙創(chuàng)能力，快速有效地完成將知識(shí)內(nèi)化為技能、能力。
2. 堅(jiān)持理論與實(shí)踐相結(jié)合，體現(xiàn)實(shí)踐沒有止境，理論創(chuàng)新也沒有止境的理論?；趰徫恢R(shí)需求，系統(tǒng)化、規(guī)范化內(nèi)容；針對(duì)學(xué)員的群體特征，以可視化內(nèi)容為主，通過圖示、圖片等形式表現(xiàn)學(xué)習(xí)內(nèi)容，降低閱讀難度，培養(yǎng)興趣和信心，提高自主學(xué)習(xí)的效率和效果。
3. 培育創(chuàng)新文化，弘揚(yáng)科學(xué)家精神，涵養(yǎng)優(yōu)良學(xué)風(fēng)，營(yíng)造創(chuàng)新氛圍。做到“舉一反三、觸類旁通”，啟發(fā)學(xué)員動(dòng)手、動(dòng)腦、多看，做到勇于實(shí)踐、敢于創(chuàng)新。
4. 不忘初心，牢記使命，在黨的二十大報(bào)告中提到“實(shí)施科教興國(guó)戰(zhàn)略，強(qiáng)化現(xiàn)代化人才支撐”，要堅(jiān)持黨的領(lǐng)導(dǎo)，忠于黨的事業(yè)。
5. 校企深度融合，在撰寫過程中，編者廣泛采用工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用企業(yè)技術(shù)人員的經(jīng)驗(yàn)和建議，結(jié)合企業(yè)用人需求，在內(nèi)容上融入專業(yè)職業(yè)能力的培養(yǎng)。
6. 課程思政，培根鑄魂，在撰寫過程中融入思政元素，將嚴(yán)謹(jǐn)、精細(xì)的工匠精神融入其中；以培養(yǎng)高素質(zhì)的技術(shù)技能人才、能工巧匠為具體目標(biāo)，教會(huì)學(xué)員真本領(lǐng)，培養(yǎng)對(duì)社會(huì)有作為，對(duì)國(guó)家有擔(dān)當(dāng)?shù)穆殬I(yè)技能人才。
7. 守正創(chuàng)新，在撰寫內(nèi)容、表現(xiàn)形式等方面借助信息化手段提升質(zhì)量，突出重點(diǎn)，有效地提高學(xué)習(xí)效率，為社會(huì)培養(yǎng)德智體美勞全面發(fā)展的高素質(zhì)技術(shù)技能人才，為國(guó)家發(fā)展儲(chǔ)備人才提供支撐。
本書由韓鴻鸞、孫華偉、孫凱、鄭全芳編著。本書是職業(yè)教育相關(guān)課題的研究成果。全書由威海職業(yè)學(xué)院(威海市技術(shù)學(xué)院)韓鴻鸞統(tǒng)稿。
本書在撰寫過程中得到了柳道機(jī)械、天潤(rùn)泰達(dá)、西安樂博士、上海ABB、KUKA、山東立人科技有限公司等工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)與北汽(黑豹)汽車有限公司、山東新北洋信息技術(shù)股份有限公司、豪頓華工程有限公司、聯(lián)轎仲精機(jī)械(日本)有限公司等工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用企業(yè)的大力支持，得到了眾多職業(yè)院校的幫助，還得到了山東省、河南省、河北省、江蘇省、上海市等技能鑒定部門的大力支持，在此深表謝意。
由于時(shí)間倉促，編者水平有限，書中不足之處在所難免，感謝廣大讀者給予批評(píng)指正。

編者
于山東威海

第1章　工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修基礎(chǔ)　001
1.1　認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人001
1.2　認(rèn)識(shí)機(jī)器人的組成與工作原理002
1.2.1　機(jī)器人的基本工作原理002
1.2.2　工業(yè)機(jī)器人的組成003
1.3　機(jī)器人的基本術(shù)語與圖形符號(hào)016
1.3.1　運(yùn)動(dòng)副及其分類016
1.3.2　機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖和圖形符號(hào)體系017
1.3.3　工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)021
1.3.4　機(jī)器人的提示圖形符號(hào)023
1.4　工業(yè)機(jī)器人故障產(chǎn)生的規(guī)律與裝調(diào)維修所用工具025
1.4.1　工業(yè)機(jī)器人故障產(chǎn)生的規(guī)律025
1.4.2　工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù)027
1.4.3　故障維修028
1.4.4　機(jī)器人機(jī)械安裝調(diào)試031
1.4.5　機(jī)器人電氣安裝調(diào)試040
1.4.6　工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)維修常用儀器042
1.4.7　工業(yè)機(jī)器人安裝耗材043

第2章　工業(yè)機(jī)器人的安裝與連接　045
2.1　工業(yè)機(jī)器人的安裝045
2.1.1　工業(yè)機(jī)器人本體的安裝045
2.1.2　工業(yè)機(jī)器人的安裝048
2.1.3　氣壓?jiǎn)卧陌惭b050
2.1.4　視覺系統(tǒng)的安裝057
2.1.5　機(jī)械式可變制動(dòng)器的安裝與調(diào)整058
2.2　工業(yè)機(jī)器人的連接062
2.2.1　與控制裝置之間的連接063
2.2.2　連接輸入電源066
2.2.3　以太網(wǎng)的連接075
2.2.4　超程/急停的解除078

第3章　工業(yè)機(jī)器人本體的拆裝與調(diào)整　081
3.1　工業(yè)機(jī)器人本體的拆裝081
3.1.1　拆裝方法081
3.1.2　各坐標(biāo)軸的拆裝085
3.2　工業(yè)機(jī)器人的校準(zhǔn)100
3.2.1　工業(yè)機(jī)器人本體零點(diǎn)標(biāo)定100
3.2.2　協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的設(shè)定108
3.3　工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)113
3.3.1　日常維護(hù)和定期維護(hù)113
3.3.2　檢查117
3.3.3　更換119
3.3.4　手腕的絕緣130
3.3.5　工業(yè)機(jī)器人調(diào)試131

第4章　FANUC 工業(yè)機(jī)器人的通信　135
4.1　PMC 功能與FSSB 的設(shè)置135
4.1.1　PMC 監(jiān)控功能135
4.1.2　PMC 編輯功能137
4.1.3　FSSB 的設(shè)置139
4.2　FANUC 工業(yè)機(jī)器人與PLC 的通信155
4.2.1　FANUC 工業(yè)機(jī)器人與SIEMENS PLC 的Profibus 通信155
4.2.2　FANUC 工業(yè)機(jī)器人與SIEMENS PLC 的Profinet 通信160
4.2.3　FANUC 工業(yè)機(jī)器人與三菱PLC 的CCLink 通信167
4.2.4　FANUC 工業(yè)機(jī)器人與歐姆龍PLC 的EtherNet/IP 通信170
4.3　設(shè)定工業(yè)機(jī)器人的I/O 182
4.3.1　I/O 182
4.3.2　外圍設(shè)備I/O 187
4.3.3　系統(tǒng)外圍設(shè)備信號(hào)的啟動(dòng)191
4.3.4　機(jī)器人服務(wù)請(qǐng)求方式RSR 191
4.3.5　機(jī)器人程序編號(hào)選擇啟動(dòng)方式PNS 195
4.3.6　設(shè)定單元接口I/O 198
4.4　遠(yuǎn)程控制與監(jiān)控199
4.4.1　遠(yuǎn)程控制199
4.4.2　狀態(tài)檢查畫面201
4.5　I/O 指令與控制202
4.5.1　I/O 指令202
4.5.2　I/O 的手動(dòng)控制205

第5章　FANUC 工業(yè)機(jī)器人元器件的更換　208
5.1　機(jī)柜鈑金件的更換208
5.1.1　FANUC 工業(yè)機(jī)器人控制柜的結(jié)構(gòu)208
5.1.2　更換單元208
5.2　更換印制電路板與主板214
5.2.1　更換印制電路板214
5.2.2　更換主板216
5.3　變壓器與急停單元的更換218
5.3.1　更換變壓器218
5.3.2　再生電阻單元的更換221
5.3.3　更換急停單元222
5.4　伺服放大器及I/O 單元的更換223
5.4.1　更換伺服放大器223
5.4.2　更換I/O 單元模型A 225
5.5　其他常用單元的更換226
5.5.1　風(fēng)扇的更換226
5.5.2　更換方式開關(guān)與繼電器228
5.5.3　CF 卡固定金屬板的使用方法229
5.6　主從控制工業(yè)機(jī)器人控制單元的更換231
5.6.1　更換與清掃步驟231
5.6.2　拆卸步驟233
5.6.3　連接235

第6章　工業(yè)機(jī)器人常見報(bào)警及故障的處理　236
6.1　工業(yè)機(jī)器人常見故障的處理236
6.1.1　不能接通電源的故障處理236
6.1.2　報(bào)警發(fā)生畫面237
6.1.3　安全信號(hào)239
6.1.4　調(diào)校239
6.1.5　不能進(jìn)行手動(dòng)操作241
6.1.6　機(jī)械故障診斷與維修242
6.1.7　工業(yè)機(jī)器人位置傳感器故障診斷246
6.1.8　工業(yè)機(jī)器人視覺的故障維修247
6.2　工業(yè)機(jī)器人常見報(bào)警故障的處理252
6.2.1　基于錯(cuò)誤代碼的常見問題處理方法252
6.2.2　基于保險(xiǎn)絲的常見問題處理方法291
6.2.3　基于LED 的常見問題處理方法295

參考文獻(xiàn)　308